Le terme rupicole vient du latin rupes, rocher et colere, habiter. Il désigne un organisme - plante ou animal - qui habite ou pousse sur un substrat rocheux (vieux mur, falaise, éboulis, ...). 

Par exemple, un oiseau qui niche dans une falaise est rupicole, le lézard des murailles, qui vit sur des éboulis, est rupicole, les plantes qui poussent sur de la roche sont rupicoles. 

Source: fr.wikipedia.org